R1200GS（と言わず、BMWの車もバイクも全般的にそうっぽい）のユニバーサルジョイントは、サークリップで固定するのではなく、カシメることで脱落防止されています。（画像）

別の言い方をすれば、BMWはなぜかユニバーサルジョイントだけを交換するという考え方ではないということなのでしょうが、YouTubeでStaked universal joint replacementで検索すると、カシメタイプでの脱着方法の解説動画がありますので、自分としてはシーズンオフに毎年チェックしながら、ガタや異音等出てきたら、交換してみようかな。